论文部分内容阅读
提出了一种机器人轨迹跟踪的模糊逻辑与变结构控制相结合的控制器设计方案. 采用变结构控制量作为监督控制,首先保证机器人系统状态有界. 应用模糊逻辑系统逼近过程的不确定部分,利用改进的遗传算法对模糊逻辑系统的参数进行在线调节,使得系统输出能够跟踪指定轨迹. 该控制方案能够消除变结构控制所固有的抖振性. 计算机仿真结果表明该控制方案具有良好的跟踪性能.