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航迹规划算法是无人机关键技术之一，同时也是任务规划系统（Mission Planning System）核心之一。针对固定目标规划问题，提出一种voronoi图改进算法和动态稀疏 A^＊算法融合的三维航迹规划方法。该方法针对固定威胁目标，通过改进voronoi图规划算法快速求解二维航迹路径，然后在该路径参考下，用动态稀疏A^＊算法求解符合无人机飞行动力学约束的三维航迹。试验表明，该算法比动态稀疏A^＊算法规划速度快，并保证了航迹最优性。