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研究了基于地磁场的自主导航，建立了以卫星轨道动力学方程为基础的系统状态方程，并详细推导了以地磁场大小和地磁场矢量为观测量时的观测方程．由于系统的非线性，传统的卡尔曼滤波无能为力，为了解决系统的非线性问题把常用来解决非线性问题的EKF引入到基于地磁场的自主导航系统中．最后用Matlab对基于地磁场的自主导航系统进行了仿真，仿真结果表明EKF有很好的收敛性和稳定性，以地磁场矢量为观测量的导航精度要远高于以地磁场大小为观测量的导航精度．