【摘 要】
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RoboCup标准平台（Standard Platform League,SPL）赛场上的机器人阵型选择问题受到广泛关注。目前大多比赛队伍采用固定阵型、划定区域等方法,这些方法大都不能随着场上态势的变
【机 构】
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北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金（No：51475047）, 北京市自然科学基金B类重点课题（No：16JC0011）
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RoboCup标准平台（Standard Platform League,SPL）赛场上的机器人阵型选择问题受到广泛关注。目前大多比赛队伍采用固定阵型、划定区域等方法,这些方法大都不能随着场上态势的变化而变化。为了能让机器人在赛场上动态选择阵型,选择足球位置、机器人与球和球门角度、对方机器人的相对位置、比分状况等作为评判因素,根据层次分析法（Analytic Hierarchy Process,AHP）确定其权重,之后采用模糊综合评判方法进行阵型动态选择。实验模拟证明该方法能较好适应比赛场上动态变化的趋势
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