【摘 要】
：
将BP神经网络与PID相结合,解决了双臂机器人协调操作同一刚性负载的轨迹控制问题,设计了应用于机器人协调操作刚性负载轨迹跟踪的控制系统.针对主臂和从臂在实际操作中所处地
论文部分内容阅读
将BP神经网络与PID相结合,解决了双臂机器人协调操作同一刚性负载的轨迹控制问题,设计了应用于机器人协调操作刚性负载轨迹跟踪的控制系统.针对主臂和从臂在实际操作中所处地位的不同,对主臂、从臂应用了不同的控制子结构.采用这一方法,可以实时调整PID控制器的参数,使其在线达到最优状态,克服了依靠经验离线整定PID参数的局限,使系统具有更强的鲁棒性和自适应性,其输出可达到期望的控制精度.仿真实验验证了控制系统及算法的有效性.
其他文献
控制系统的性质主要由系统的极点决定,要使电液力伺服系统的动态性能满足设计要求且达到最佳,则系统要有优良的极点.将电液力伺服系统转变为状态方程结构形式、利用分析及仿
针对数控铣床主轴系统是在变化复杂的、非简谐力的激励下振动,而与该振动特性密切相关的主轴滚动轴承的刚度又不是一个定值,而是载荷的函数的特点,以某数控铣床主轴系统为研
我院自2000年1月～2002年12月使用西脉环抱接骨板内固定治疗锁骨骨折18例,效果满意,现报告如下.1临床资料1.1一般资料本组共18例均为新鲜骨折,男性12例,女性6例,年龄18～57岁,平
在现代教育中，考试仍然是当今评价掌握知识程度的重要手段，而搭建计算机考试平台，尤其是大规模基础性课程考试，成为一种趋势。试卷作为考试的一个重要载体，其试卷质量和试卷分析结
《医药导报》对已被公知公认的缩略语可以不加注释直接使用。而对于不常用的、未被公知公认的缩略语,在文章中第一次出现时,应先写中文全称,在圆括号内写出英文全称和英文缩
综述了近年来中医治疗肝纤维化的研究进展,将已报道的单味药治疗肝纤维化、中药复方治疗肝纤维化、其他手段治疗肝纤维化,逐一举例说明了其治疗效果及作用机制,为今后中医中
针对带式烧结机的星轮与台车辊轮啮合时出现的齿面塑性变形、飞边等损伤,应用赫兹接触理论对齿面接触应力进行了计算。分析了星轮承载能力低的原因,并从辊轮结构的确定、齿形
本文报道了透明铝酸镁（尖晶石）陶瓷的制备工艺。从光学原理出发，探讨了多晶铝酸镁材料的透明机理，分析了影响铝酸镁透明的几个重要因素，尖晶石粉末的杂质含量对透明尖晶石的紫外、
目的探索一种简便、有效预防妊娠期妇女缺铁性贫血的方法。方法对门诊产检孕妇随机分为预防组和对照组，预防组从20周开始用速力菲预防，两周一次，连用3天，100mg／日，共用6～8次。对照组
爆破所产生的地震效应，作为一种影响边坡稳定的外部因素，越来越受到人们的关注。爆破振动作用很可能诱发一些地质灾害，如边坡体的崩塌、滑坡甚至泥石流等，导致严重的后果。而当前