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机器人行走运动控制系统主要的工作是带动机器人运动，为了实现这一功能，我们采用了直流电机做驱动，这主要是考虑到它的调速、起动、制动及控制等方面的优点。对机器人行走运动的总控制由单片机89C52完成，其中包括了测速、控速和驱动三大部分。对直流电机的测速，则使用了转速发送脉冲器根据电机的不同转速产生相对应的脉冲，并选用M法进行测速。针对机器人通常是轻载的特点，主要采用的是混合调制控制。在驱动控制方面，为了保证对电机控制的准确和稳定，同时减小功耗，采用了大功率MOS管作为驱动。