基于自适应神经网络的一类不确定非线性系统的鲁棒H∞控制

• 作 者: 李钧涛 贾英民
• 机 构: 北京航空航天大学第七研究室
• 出 处: 智能系统学报
• 发表日期: 2007年6期
• 关键词: H∞控制 自适应神经网络 非线性系统 机器人系统 H∞ control adaptive neural network nonlinear systems ro
• 基金项目: 国家自然科学基金资助项目（60374001）,教育部博士点基金资助项目（20030006003）,国防基础研究资助项目（A2120061303）.

针对一类不确定非线性多输入时变系统，提出了一种新的鲁棒H∞控制方案．通过引入2个自适应神经网络逼近器，提出了一个简化的Hamilton—Jaeobi—like不等式，并据此设计了非线性H∞控制器和匹配不确定项补偿控制器，消除了输入摄动项和估计器最优逼近误差的有界性假设．机器人系统的鲁棒跟踪控制仿真算例证实了所提出控制方案的有效性．