【摘 要】
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本文介绍在 PUMA760 上实现了的切割作业控制系统。我们在 PUMA760 控制系统中引进了力传感器信号,加入了力控制算法,通过调整机器人手部位置,控制机器人与环境物体间的相互
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所
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本文介绍在 PUMA760 上实现了的切割作业控制系统。我们在 PUMA760 控制系统中引进了力传感器信号,加入了力控制算法,通过调整机器人手部位置,控制机器人与环境物体间的相互作用力。在 VAL 系统中加入了根据传感器信号动作的指令,实现了一种机器人力与位置的混合控制。用扩充后的 VAL 系统编程,成功地使 PUMA760完成了多种材料的切割作业。
This article describes the cutting operation control system implemented on the PUMA760. We introduced the force sensor signal in the PUMA760 control system and added the force control algorithm to control the interaction between the robot and the environment object by adjusting the hand position of the robot. In the VAL system has been added according to the action of the sensor signal instruction, to achieve a hybrid control of robot force and position. With the expanded VAL system programming, PUMA760 successfully completed a variety of materials cutting operations.
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