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以推车作业为例对“汇童”仿人机器人动态行走中的推操作进行了研究，分析了手部位置与腰部位移的关系，对作业运动中手部轨迹的补偿进行了研究．另外，作业中机器人与乍之间存在相互作用，根据作业的期望作用力，开展了基于ZMP稳定性判据的作业运动稳定性控制研究．仿真和实验验证了该方法的有效性，它能满足推车作业手臂操作性和运动稳定性要求．