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文章针对机器人特殊的使用场合和要求，提出了将几何算法和模糊控制算法相结合来解决避障问题。在机器人远离地面障碍物运动时，采用几何算法；当逐渐接近障碍物时，采用模糊控制算法修正。2种算法的结合，避免了单独使用其中一种算法的缺陷，使局部路径规划的速度大大提高，并且降低了对控制硬件的高要求。仿真和实验表明，这种新算法具有正确性、实时性和鲁棒性。