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本文讨论了空间机械臂非完整运动规划问题。将空间机械臂非完整运动规划问题转化为非线性系统最优控制问题。在算法中用小波函数逼近控制输入规律。提出了空间机械臂非完整运动规划成控制的遗传算法。数值仿真表明，小波逼近和遗传算法联合求解成控制问题是有效的。
基于小波逼近的空间机械臂非完整运动最优规划的遗传算法
【摘 要】
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本文讨论了空间机械臂非完整运动规划问题。将空间机械臂非完整运动规划问题转化为非线性系统最优控制问题。在算法中用小波函数逼近控制输入规律。提出了空间机械臂非完整运
【机 构】
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北京机械工业学院自动化系,上海交通大学
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1999年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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