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为了对机构的内部动态性能进行改善，需要对机构进行综合动力平衡。基于采用集成CAD、CAE与可视化技术的虚拟样机，提出一种机构综合动力平衡方法。利用虚拟样机技术建立动力平衡仿真模型，通过建立合理的优化目标，实现了对振动力、振动力矩以及副反力的综合动力平衡。最后，利用虚拟样机技术的仿真结果指导动平衡实验，实验结果表明机构综合动力平衡方法的有效性和实用性。