【摘 要】
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提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法, 它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下, 机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动
【机 构】
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中南大学机器人研究所,中国科学院机器人学开放研究实验室
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提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法, 它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下, 机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间最短.在这种方法中,所规划的关节轨迹都采用二次多项式加余弦函数的形式, 不仅可以保证各关节运动的位移、速度、加速度连续而且还可以保证各关节运动的二阶加速度连续.采用这种方法, 既可以提高机器人的工作效率又可以延长机器人的工作寿命.以PUMA 560机器人为对象进行了计算机仿真和机器人实验, 结果表明这种方法是正确和有效的.它为工业机器人在
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