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并联机构在高承载能力、高刚度和高精度等应用场合得到广泛应用．但并联机构工作空间较小、回转能力相对不足，其应用受到限制．本文提出一种三自由度2．P（4R）RR平面并联机构，其运动平台能够在360°范围内连续回转．基于螺旋理论，通过分析机构的运动螺旋和约束反螺旋确定机构自由度的类型，根据回转空间内奇异形成的原因，得出机构动平台在360°的回转空间范围内发生运动奇异和约束奇异的条件；通过分析机构在发生奇异位形时机构动平台的运动类型，讨论动平台奇异姿态对连续回转的影响以及能否跨越，研究机构各类