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介绍了ZMP的概念,比较常见的几种ZMP建模方法,提出将高效牛顿-欧拉算法(RENA)与ZMP的概念相结合的迭代ZMP建模方法,并利用该方法完成轮式仿人机器人的ZMP建模.通过模型分析,得出该轮式仿人机器人的ZMP简化计算公式.最后得出此类轮式仿人机器人的稳定性判据及稳定度的定义.
轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据
【摘 要】
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介绍了ZMP的概念,比较常见的几种ZMP建模方法,提出将高效牛顿-欧拉算法(RENA)与ZMP的概念相结合的迭代ZMP建模方法,并利用该方法完成轮式仿人机器人的ZMP建模.通过模型分析,
【机 构】
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沈阳理工大学机械工程学院,中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室
【出 处】
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沈阳理工大学学报
【发表日期】
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2009年01期
【基金项目】
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国家十五“863”计划项目(2001AA422170)
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