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介绍一种用于城市地下电缆排管作业与巡检的遥操作机器人系统。该系统由可远程操作的机器人本体、传输／回收设备和便携式地面监控站组成。基于TMS320DM6446主控芯片的嵌入式控制系统、高性能的驱动机构、多传感器组成的检测单元及可靠的无线／有线双传输链路使机器人能辅助电缆管道排管作业和施工验收，完成电缆状态检测等功能。实验表明，该机器人结构独特、体积小巧，能够稳定运行于电缆排管中；机器人拥有足够牵引力以辅助电缆敷设；检测单元能获取视频图像、管内温度、排管坡度和电缆局部放电量等检测信息；整个机器人系统可以满足电