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随着微小型轴类零件应用日渐广泛，精度和复杂度需求日益提高，相关研究持续深入。设计了一款三自由度微小型车床机械手，并基于D-H参数法等运动学理论，在ADAMS平台下对其进行了仿真研究。理论分析与仿真结果显示：机械手末端运行轨迹完全正确；机械手末端、升降关节和伸缩关节的位移变化及旋转关节的角速度变化均较平稳。不仅印证了其符合运动学理论、仿真简化模型的合理性，也表明理论与仿真联合分析方法使得运动过程更加直观化，在减少研发周期和提高工作效率的同时，能够更好地服务于机械手运动控制及优化设计研究。