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在四足机器人被动跳跃步态分析模型的基础上，采用拉格朗日法推导了该步态中各运动相的动力学方程，并根据跳跃步态特征给出了基于事件的运动相转换方程。定义了四足机器人被动跳跃步态的庞加莱映射，利用牛顿迭代法获得了庞加莱映射的某个固定点。在MATLAB中以该固定点为初始条件对各运动相动力学方程进行了数值积分，得到了被动跳跃步态的周期性运动曲线，证明了四足机器人在某个初始条件下能够实现稳定的被动跳跃步态。