【摘 要】
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给出了离散系统D 型迭代学习控制算法收敛的一种充分条件 ,并加以证明 .采用D型迭代学习控制算法 ,对基于功能性神经肌肉电刺激的曲腕和曲肘运动进行了临床实验研究 ,结果表
【机 构】
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给出了离散系统D 型迭代学习控制算法收敛的一种充分条件 ,并加以证明 .采用D型迭代学习控制算法 ,对基于功能性神经肌肉电刺激的曲腕和曲肘运动进行了临床实验研究 ,结果表明 ,D型迭代学习算法改善了FNS肢体运动控制的跟踪性能 ,曲肘和曲腕运动轨迹平滑、稳定 ,并且刺激控制脉冲变化平缓 ,受试者无任何不良生理反应 .
A sufficient condition for the convergence of discrete-time D-type iterative learning control algorithm is given and proved.D-type iterative learning control algorithm is used to study the movement of the wrist and elbow based on functional neuromuscular stimulation The results show that the D-type iterative learning algorithm improves the tracking performance of the FNS limb motion control. The trajectories of the elbow and wrist are smooth and stable, and the stimulus pulse changes gently. The subjects have no adverse physiological responses.
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