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随着科技的发展,机器人对人类的生产生活帮助越来越大.传统机器人结构仿照人类或者四肢动物肢体,具备刚性连杆以及多自由度关节,在工业制造、农业生产、医疗保健、勘探勘测以及安防等领域得到了广泛的应用.然而在某些特殊场合,比如强调人机交互的服务场合、狭小空间以及柔性表面场合等,传统机器人表现出了较大的局限性.因此身体柔软、具备强大变形能力的新型软体机器人应运而生.