基于ATM的提高狭窄环境探测精度的改进方法

来源 :智能系统学报 | 被引量 : 1次 | 上传用户：lichiuyun13

【摘要】

：

基于ATM的思想为移动机器人探测狭窄环境提出了一种改进方法,使得在地图创建的精度上有一定的提升.虽然声呐传感器探测目标体的距离有较高的准确度,但声呐对目标的方位判断却存在一定的误差,借鉴了ATM的思想,所采用的声呐模型为均匀分布模型,设定了切线的角度变化范围并引入了权值,对目标的方位进行了误差修正,并且在MORCS-2机器人平台上进行了实时地图创建实验,验证了这种方法有着较好的精确性与可行性.

【作者】

：

李润伟蔡自兴童宇

【机构】

：

中南大学信息科学与工程学院,湖南公安高等专科学校

【出处】

：

智能系统学报

【发表日期】

：

2008年04期

【关键词】

：

移动机器人声呐地图创建切线交点 mobile robot sonar map building tangent intersection

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