并联机构在六足步行机器人设计中的应用

来源 :现代制造技术与装备 | 被引量 : 0次 | 上传用户：owen1986

【摘要】

：

并联机构在六足步行机器人结构中的应用,大大拓宽了六足步行机器人发展的领域.本文通过对六足机器人并联腿部构型的研究,将2-UPS+UP机构预设为初步的并联腿部构型;同时,基于

【作者】

：

魏志丽

【机构】

：

广东松山职业技术学院,韶关,512126

【出处】

：

现代制造技术与装备

【发表日期】

：

2017年3期

【关键词】

：

并联机构六足步行机器人解耦性

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并联机构在六足步行机器人结构中的应用,大大拓宽了六足步行机器人发展的领域.本文通过对六足机器人并联腿部构型的研究,将2-UPS+UP机构预设为初步的并联腿部构型;同时,基于螺旋理论对2-UPS+UP机构进行分析,通过转动解耦性的优化及变异处理,给出了一种具备转动解耦性能的UPR+UPS+UP机构.

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