【摘 要】
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为改善GNSS/INS（Global Navigation Satellite System/Inertial Navigation System）紧组合中非线性滤波器的稳定性和精度,基于Backtracking线搜索（BLS）方法提出一种新型的迭代容
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为改善GNSS/INS（Global Navigation Satellite System/Inertial Navigation System）紧组合中非线性滤波器的稳定性和精度,基于Backtracking线搜索（BLS）方法提出一种新型的迭代容积卡尔曼滤波方法（BLS-ICKF）。首先建立Sigma点滤波方法的迭代框架,采用阻尼Newton迭代改善状态初始误差较大时的滤波更新精度,同时,为提高组合系统状态预测过程的鲁棒性定义了一种简化的迭代更新结构。实验和仿真结果表明,BLS-ICKF牺牲较小的时
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