【摘 要】
：
针对自动导引车辆AGV沿着既定路线行走时,由于外界不确定因素的影响而偏离既定路线的问题,提出了基于视觉CCD引导方式对AGV的行驶路径进行数据采集,以位置偏差和方向偏差作为
【机 构】
：
华东理工大学信息科学与工程学院,中国人民解放军理工大学气象学院,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,中国人民解放军炮兵学院南京分院
论文部分内容阅读
针对自动导引车辆AGV沿着既定路线行走时,由于外界不确定因素的影响而偏离既定路线的问题,提出了基于视觉CCD引导方式对AGV的行驶路径进行数据采集,以位置偏差和方向偏差作为纠偏控制系统的输入,同时基于模糊推理和PID控制策略对AGV行走进行纠偏。利用该控制策略,提高控制系统的鲁棒性、智能性、快速性、准确性。在Simulink仿真环境中进行了动态仿真,与常规的PID控制器相比,该控制系统能够更精确地对AGV的行驶过程进行实时纠偏。
其他文献
简要介绍了几种典型手爪机构的结构及设计特点,然后从仿生学的角度,模仿人手的功能、结构,提出了一种仿人型多指机械手机构简易实现的设计。并从结构设计、建模及控制系统的
<正>说到火车模型,喜欢看外国电影的朋友一定会在脑海的记忆中搜寻出许多有关火车模型的镜头和场景。火车模型往往是故事中的孩子们幼小梦想里一份美妙而难得的礼物,点缀在影
<正>中药汤剂是中医最常使用的一种剂型,因为它吸收快,易发挥疗效,便于加减应用,所以能全面、灵活地适应各种病证。但是如果煎法不当,服药方法不科学,也会影响药物的疗效。本
<正> 汪履秋老中医从医五十余载,学验俱丰,处方用药独具匠心,尤其对经方的运用更是得心应手,现援引数例,以飨读者。一、桂枝汤加味治多寐多寐即嗜睡,是指不分昼夜时时欲睡的
从给定作用和扰动作用两个方面分析和讨论了自动控制系统的稳态误差这一评价自动控制系统的重要指标,指出控制系统的稳态误差由给定误差和扰动误差两部分组成。并用台劳级数
运用氢化物发生——原子荧光技术(Hydride Generation Atomic Fluorescence Spectrometry,HG-AFS)对牛奶中这两种微量元素进行同时测定。结果表明,在优化条件下,A奶和B奶铅的
公共卫生事业与人民群众的健康幸福、社会的安全稳定休戚相关。近30年来,上海公共卫生工作坚持为全体市民的健康生活保驾护航,并在与卓越全球城市的同步发展中取得了辉煌的成
介绍了机库供暖系统的概况。测试并模拟了供暖热负荷和机库内垂直温度及水平温度的分布。模拟结果与实测结果较接近。结果表明:垂直温度分层明显,随着高度增加,温度升高且温
运用荧光光谱、紫外吸收光谱、循环伏安法和计算机模拟分子对接技术,研究了2,4,6-三氯苯酚（TCP）与人血清白蛋白（HSA）的相互作用。研究结果表明,TCP与HSA相互结合形成了复合物,且
目的运用静息态功能性磁共振成像(fMRI)技术研究针刺左侧支沟穴对健康被试者脑内低频振幅比率(f ALFF)在不同时间序列内的变化。方法对18名健康人左前臂支沟穴进行fMRI扫描,