【摘 要】
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为提高农用运输车辆路径跟踪的鲁棒稳定性,基于线性模型预测控制结合农用运输车辆特点设计了路径跟踪控制器。该方法首先将农用运输车辆的运动学模型进行离散化求解,推出误差
【机 构】
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山东农业大学机械与电子工程学院,山东省园艺机械与装备重点实验室
【基金项目】
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山东省农机装备研发创新计划项目(2018YF020-07、2017YF002);山东省现代农业产业技术体系薯类创新团队农业机械岗位专家项目(SDAIT-16-10);山东农业大学青年科技创新基金项目(24158)
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为提高农用运输车辆路径跟踪的鲁棒稳定性,基于线性模型预测控制结合农用运输车辆特点设计了路径跟踪控制器。该方法首先将农用运输车辆的运动学模型进行离散化求解,推出误差模型作为控制器预测方程,为使农用运输车能够克服在田间行驶时的各种干扰,通过构建李雅普诺夫函数重点分析了该模型的鲁棒稳定性,得到控制周期约束条件,然后建立目标函数并引入松弛因子,最后把预测模型代入目标函数进行优化求解,重复以上过程,实现优化控制。Matlab仿真表明:当前轮转角扰动不大于15°及横向扰动不大于1.5m时,控制器可以迅速起到
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