Dynamics and Wheel＇s Slip Ratio of a Wheel-legged Robot in Wheeled Motion Considering the Change of

• 作 者: DING Xilun LI Kejia XU Kun
• 机 构: SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation
• 出 处: 中国机械工程学报
• 发表日期: 2012年5期
• 关键词: 轮式移动机器人 车轮滑移率 动力学建模 后车轮 高度变化 拉格朗日乘子法 ADAMS仿真 动态模型 wheel-legged robot dynamics
• 基金项目: This project is supported by National Outstanding Youth Science Foundation of China （Grant No. 51125020）, National Hi-tech Research and Development Program of China （863 Program, Grant No. 2006AA04Z20

存在在动力学上研究并且滑动 wheeled 的比率没有考虑高度的效果，活动机器人(WMR ) 被导出，并且当动人时，存在模型不能被用来与可变高度分析机器人的动力学表演例如 NOROS-II。动力学建模的存在方法被增加在身体的垂直排水量和车轮的水平排水量之间的限制方程进限制条件改进。在车轮运动的 NOROS-II 的动态模型被 Lagrange 方法在 nonholonomic 限制下面造。反的动力学基于这个模型在三条不同路径被计算，并且结果证明新潮的投球的关节的转矩与机器人的高度相反地成正比。计算转矩的相