【摘 要】
：
在足式机器人作业时,由于环境因素而导致腿部缺失的现象时常发生。单腿缺失的机器人按照原有的控制方式将无法继续行走甚至站立。为了提高机器人应对实际复杂环境的可持续工
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（51405239）,南京农业大学青年科技创新基金项目（KJ2013042）,中央高校基本科研业务费专项资金项目（KY2201761）资助
论文部分内容阅读
在足式机器人作业时,由于环境因素而导致腿部缺失的现象时常发生。单腿缺失的机器人按照原有的控制方式将无法继续行走甚至站立。为了提高机器人应对实际复杂环境的可持续工作能力,在无附加装置的条件下,提出一种调整后腿侧摆关节,增加稳定相的控制方法。通过对受损后的机器人进行静力学分析计算,得到机器人腿部侧摆关节旋转角度的最优解为21°。按一定梯度选取相邻系列角度值进行仿真试验对比,发现侧摆关节角度为21°时机器人的翻滚角始终在-2°-2°之间变化,并且增加稳定相后机器人的翻滚角
其他文献
大连开发区三资企业劳动卫生现状调查分析曲延蓉，李文斌，王先，石瑞玲，臧家明，刘华，王丽媛，修书令（大连市劳动卫生研究所，１１６００１）作者于１９９４年６月对大连开发区已投产的１３０家三资企业进行了全面的建档调
本文考察了西方二十世纪两个似乎最具异质性的文论思潮——马克思主义与形式主义从冲突到对话的演变历程，分析了两者相互结合的主要形态、理论渊源和美学肌理。文章认为，深入考
1995年2月～2004年10月．我院采用闭合复位小爽板外固定治疗三踝骨折并距骨脱位．取得一定疗效。
氨个体监测器方法验证实验报告陈淑贻，何春兰（湖南省劳动卫生和职业病防治研究所，长沙４１０００７）本研究主要依据《环境空气质量卫生检验方法标准化》中的有关要求，对中国预防医学科学院环境
通过对粪便样品COD和BOD_5两指标连续1年的监测,发现二者呈线性相关,相关系数均在0.99以上。用BOD_5与COD线性相关方程作为COD代替BOD_5的计算公式,其相对偏差小于17.5%可满
报道了香蕉中多酚氧化酶活性的测定方法，筛选了７种药剂，结果表明，亚硫酸氢钠，二乙胺硫代甲酸钠，抗坏血酸对香蕉中多酚氧化酶活力抑制力强。
【正】原发性痛经是指月经期在生殖器官无器质性病变存在时发生的下腹疼痛、坠胀及其他不适感,影响生活和工作质量者。痛经为妇科最常见症状之一,约50％妇女均有痛经。以往的传
【本刊讯】Sybase近日宣布,巴西最大的银行Caixa EconomicaFederal(Caixa)选择了Sybase的一个数据仓库解决方案来集中管理其金融管理体系。由于使用了Sybase的复制和集成技术
在北京市选择了５９名家庭妇女，观察了她们的活动模式，以及用我们研制的扩散法被动式个体监测器测定不同燃料造成的室内空气污染和对个体接触量的影响。结果表明：燃煤气家庭妇女的个
临床化学检验质量控制始终贯穿于分析前、分析中和分析后等环节［1］，尤其生化检验室前质控是整个分析过程的先决条件和保证。标本误差系指被检标本在取送及保存过程中引入的误差，这类误差在标本正式检验之前即已存在。就影响血液生化检验质量的标本误差因素结合临床的具体情况，做以下分析。 医护与标本误差因素的关系 生化血液标本测定的准确性受许多因素影响，正确的采集时间、止血带压迫时间、姿势、部位、采血量及