【摘 要】
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首先分析了旋转平台控制误差对惯导系统（inertial navigation system,INS）调制效果的影响;然后建立了旋转平台的数学模型,结合旋转调制误差抑制效果对控制性能的要求,提出了一
【机 构】
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北京理工大学自动化学院,南京理工大学
【基金项目】
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国家重点基础研究发展计划（973计划）（61321902）,国家自然科学基金（61422102,61127004）资助课题
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首先分析了旋转平台控制误差对惯导系统（inertial navigation system,INS）调制效果的影响;然后建立了旋转平台的数学模型,结合旋转调制误差抑制效果对控制性能的要求,提出了一种自抗扰和滑模变结构相结合的复合旋转控制方法,该方法充分利用了滑模变结构控制快速减小误差的优势和自抗扰控制的精确估计能力,并设计了融合策略。仿真和实验结果表明,相比于传统PID控制方法,本文方法减小了旋转平台转速控制误差,且使反向角度超调误差和调节时间都减小了50%以上,提高了旋转调制惯导系统的性能。
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