【摘 要】
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文中提出了一种新型过约束并联十二分支六维力传感器结构,基于螺旋理论建立了该新型过约束并联六维力传感器理想数学模型.在此基础上,考虑各分支结构弹性变形,针对垂向加载及
【机 构】
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燕山大学河北省机器人与机电系统实验室,先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室（燕山大学）
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文中提出了一种新型过约束并联十二分支六维力传感器结构,基于螺旋理论建立了该新型过约束并联六维力传感器理想数学模型.在此基础上,考虑各分支结构弹性变形,针对垂向加载及水平加载两种典型工况,基于变形协调条件和静力平衡方程对该新型过约束超静定结构六维力传感器的受力情况进行了分析与仿真计算,绘制了数值算例下新型过约束并联六维力传感器各分支受力随外力变化的曲线图.
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