【摘 要】
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由于机器人动力学模型中存在非线性和不稳定性,因此,自适应控制被认为是设计机械手控制器的一种有效的方法。自适应控制技术被分为三大类:(i)模型参考自适应控制,(ii)自校正
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由于机器人动力学模型中存在非线性和不稳定性,因此,自适应控制被认为是设计机械手控制器的一种有效的方法。自适应控制技术被分为三大类:(i)模型参考自适应控制,(ii)自校正适应控制,以及(iii)线性摄动自适应控制。本文讨论了各种自适应控制技术的设计条件和求解方法,并探讨了这些技术之间的关系。最后对自适应控制器的有效性和实现问题作了说明。
Due to nonlinearity and instability in the robot dynamics model, adaptive control is considered as an effective method to design a manipulator controller. Adaptive control techniques fall into three broad categories: (i) model reference adaptive control, (ii) self-tuning adaptive control, and (iii) linear perturbation adaptive control. This article discusses the design conditions and solution methods for various adaptive control techniques and explores the relationship between these techniques. Finally, the validity and implementation of adaptive controller are described.
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