【摘 要】
：
针对参数不确定平面运动n级倒立摆系统,研究了鲁棒保成本模糊控制器设计问题。给出了将系统动力学模型转化为一种新型广义T-S模糊模型的方法,由此避免了求逆矩阵的过程。为获
【机 构】
：
中国人民武装警察部队学院消防工程系,大连理工大学电信学院,
论文部分内容阅读
针对参数不确定平面运动n级倒立摆系统,研究了鲁棒保成本模糊控制器设计问题。给出了将系统动力学模型转化为一种新型广义T-S模糊模型的方法,由此避免了求逆矩阵的过程。为获得保守性更低的系统稳定性设计条件,通过引入松弛变量矩阵来解耦Lyapunov函数中的系统矩阵,增加了设计条件的自由度。然后讨论了最优鲁棒保成本模糊控制器的设计条件,并将这些条件转换成了线性矩阵不等式(LMI)的凸优化问题。最后,在仿真实验中以平面运动二级倒立摆系统为例验证了本文方法的有效性。
Aiming at the n-stage inverted pendulum system with uncertain parameters, a robust guaranteed cost fuzzy controller design problem is studied. The method of transforming the system dynamics model into a new generalized T-S fuzzy model is given, which avoids the process of finding the inverse matrix. In order to obtain less conservative system stability design conditions, the system matrix in the Lyapunov function is decoupled by introducing a matrix of slack variables, increasing the freedom of design conditions. Then, the design conditions of the optimal robust guaranteed cost fuzzy controller are discussed, and these conditions are transformed into the convex optimization problem of linear matrix inequality (LMI). Finally, the validity of the method in this paper is verified by an example of a two-stage inverted pendulum system.
其他文献
成立于2002年的华亭煤业集团有限责任公司(简称华亭煤业集团),位于华亭、崇信两县境内,是一个以煤为主,煤、电、化、运、建材多业并举,煤炭生产销售和加工、建筑安装、机械制
“加快国土资源信息化建设,金土工程基本完成,形成‘天上看,地上查,网上管’的国土资源管理运行体系”是国土资源管理部门在“十一五”期间的主要目标之一。GIS技术在空问数
乡村旅游起源于19世纪中叶的欧洲国家，我国乡村旅游业广泛兴起于1998年的"华夏城乡游"，目前已在北京、上海、成都、西安等大中城市迅速发展。城市郊区以资源、客源、区位和设施
中巴地球资源卫星02星(CBERS-02)上的红外多光谱扫描仪(IRMSS)是我国自行研制的长寿命实时传输型地球资源红外多光谱遥感器，是该星的重要有效载荷之一，是获取地球资源信息不可
Network intrusion forensics is an important extension to present security infrastructure,and is becoming the focus of forensics research field.However,compariso
长期以来,输电线走廊的巡检、维护主要依赖于人工到现场勘查来完成,该方法不仅效率低,而且安全性差,已经不能满足现代化电网的发展和安全运行需求,因此电力部门急需一种高效、安全、先进的电力巡检方式。机载激光雷达测量技术的问世带来了新的电力巡检途径。与传统测量系统相比,机载Li DAR测量系统有着独特的技术优势,它能直接获取电力线走廊的激光点云,并且可以得到高精度的三维空间信息,进而获得三维电线走廊的全貌
煤炭的开发，为国家提供了大量的能源，促进了地方和国家经济的发展。在获得矿产资源的同时，不仅要占用和破坏土地，还会破坏景观和生态环境。所以，要减少对环境的影响和破坏，首先必须
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.
长江经济带各地区互动合作是流域经济协调发展和我国大区域经济统筹发展国家战略的重要组成部分，但其三阶差异明显，而且有不断扩大的趋势。因此，如何协调上中下游发展，长三角地区
本文采用环保部2014年全年中国161个地级城市重点监测的NO_2、SO_2、CO、PM2.5、PM10等大气环境污染数据,主要分析了161个地级城市2014年的空气质量现状以及年大气污染的季节和月度变化特征,并通过区域之间的比较分析以及各城市大气环境污染的差异分析,解释了影响中国不同区域大气污染变化的主要原因,得出了如下结论:(1)2014年中国不同区域空气质量现状方面:中国2014全年空气质量