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为了改善工业过程稳态控制的动态品质，对在重复性控制较为实用的PD型迭代学习控制算法进行改进，引入积分环节，以适应工业过程稳态控制；针对带有噪声的系统输出信号进行滤波，改进局部对称双积分型迭代学习控制算法，提出了基于递归最小二乘法（Recursive Least Squares，RLS）滤波的PID型迭代学习控制算法。以期过滤噪声的高频和低频分量，获得更为理想的系统输出．最后给出了相关的仿真试验结果．