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首先在抓持系统的力旋量空间中，建立了关节力矩与物体外力的关系，定义了整个手物体抓持系统的雅可比矩阵。按照关节空间和物体空间的力的映射关系，提出了广义力椭球和内力椭球。在此基础上，定义了抓持系统的最优抓持能力和最优内力。最后，按抓持能力和最优内力对多指灵巧手进行最优抓持规划。
多指灵巧手基于广义力椭球的最优抓持规划
【摘 要】
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首先在抓持系统的力旋量空间中，建立了关节力矩与物体外力的关系，定义了整个手物体抓持系统的雅可比矩阵。按照关节空间和物体空间的力的映射关系，提出了广义力椭球和内力椭球。
【机 构】
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西北轻工业学院机械工程系,北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2001年4期
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