【摘 要】
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介绍城市管道清淤机器人系统中管径适应机构、行走机构等重要机构的数学建模过程,建立行走机构系统的PI、PD控制算法以及管径适应机构系统的PID控制算法,并通过MATLAB软件分
【机 构】
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常州市河道湖泊管理处,江苏 常州 213022;中国矿业大学,江苏 徐州 221116
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介绍城市管道清淤机器人系统中管径适应机构、行走机构等重要机构的数学建模过程,建立行走机构系统的PI、PD控制算法以及管径适应机构系统的PID控制算法,并通过MATLAB软件分别输入阶跃响应信号、斜坡响应信号、正弦响应信号等三种信号进行仿真与分析,结果表明:该机器人行走机构系统、管径适应机构系统具有较小超调量、较短调节时间、较好稳定性和可控性.
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