【摘 要】
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局部路径规划是智能驾驶车辆主动安全保障的关键。为解决传统人工势场方法存在的局部极小值与目标不可达的理论问题,基于毫米波雷达对障碍物方位角θ0的测定功能,引入实验车与障碍物距离作为斥力调节因子,确保目标点附近的斥力不至于过大,同时引入方向角为θ(>θ0)并受控于目标距离k·S(M,M g)的目标引力的附加力,使实验车确定能脱离极小值点,从而改进了传统人工势场的局部路径规划方法。运用MATLAB软件数值仿真,实验结果表明:当附加力增益系数k为5~7时,即可获得稳定安全的局部规划路径,未出现极小值点;改进
【基金项目】
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河南省重大科技专项(181200212300)。
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局部路径规划是智能驾驶车辆主动安全保障的关键。为解决传统人工势场方法存在的局部极小值与目标不可达的理论问题,基于毫米波雷达对障碍物方位角θ0的测定功能,引入实验车与障碍物距离作为斥力调节因子,确保目标点附近的斥力不至于过大,同时引入方向角为θ(>θ0)并受控于目标距离k·S(M,M g)的目标引力的附加力,使实验车确定能脱离极小值点,从而改进了传统人工势场的局部路径规划方法。运用MATLAB软件数值仿真,实验结果表明:当附加力增益系数k为5~7时,即可获得稳定安全的局部规划路径,未出现极小值点;改进
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对双阶段目标检测模型Faster R-CNN进行火灾检测应用的改进。采用Resnet101模型作为特征提取网络,使用特征金字塔结构FPN提取了Resnet101的浅层特征和高层特征,将Resnet101的浅层特征图输入Inception Module结构提取多种尺寸的卷积特征,使用像素注意力机制和信道注意力机制对目标位置进行强化并弱化其余部分,使得检测目标更加精确。该网络避免了主干网络特征提取不充
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