【摘 要】
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电网运维检修可使用手眼标定技术通过相机引导带电作业机械臂对输、变电装备进行识别定位和作业,但传统手眼标定方法存在手眼位姿相对固定的问题,因此,文章提出一种基于3D标识球和融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的双目相机手眼关系外参数标定方法。所提方法以3D打印球作为标识物,可快速标定机械臂基坐标系与相机坐标系之间的位置姿态转换矩阵,当相机位姿改变时,通过IMU返回的惯导数据对相机位姿进行修正,从而解决相机位姿变化时需重新标定的问题。仿真实验表明,所提方法误差小于IM
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费资助项目(2014MS118)。
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电网运维检修可使用手眼标定技术通过相机引导带电作业机械臂对输、变电装备进行识别定位和作业,但传统手眼标定方法存在手眼位姿相对固定的问题,因此,文章提出一种基于3D标识球和融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的双目相机手眼关系外参数标定方法。所提方法以3D打印球作为标识物,可快速标定机械臂基坐标系与相机坐标系之间的位置姿态转换矩阵,当相机位姿改变时,通过IMU返回的惯导数据对相机位姿进行修正,从而解决相机位姿变化时需重新标定的问题。仿真实验表明,所提方法误差小于IM
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