【摘 要】
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目标检测与跟踪系统是救援机器人实现自主搜救作业的基础。针对Robo Cup Rescue救援比赛项目,救援机器人通过Kinect摄像头获取环境视觉信息,采用与目标模板的SURF特征匹配实
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目标检测与跟踪系统是救援机器人实现自主搜救作业的基础。针对Robo Cup Rescue救援比赛项目,救援机器人通过Kinect摄像头获取环境视觉信息,采用与目标模板的SURF特征匹配实现视频帧中的目标检测,同时结合RANSAC算法对错配点进行剔除从而提高检测精度;使用TLD跟踪算法对检测到的目标进行跟踪,同时结合目标深度信息,推算出其世界坐标,驱动机器人实现目标的跟踪。实验结果表明,该方法可快速检测到目标并驱动机器人跟踪。
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