【摘 要】
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为视觉导航自动导引车(AGV)的路径跟踪提出一种基于视野状态分析的智能预测控制模型。以最优偏差状态转化策略取代二次型指标函数对预测控制目标的描述,避免了纯代数优化方法
【机 构】
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南京航空航天大学,江苏天奇物流系统工程股份有限公司
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为视觉导航自动导引车(AGV)的路径跟踪提出一种基于视野状态分析的智能预测控制模型。以最优偏差状态转化策略取代二次型指标函数对预测控制目标的描述,避免了纯代数优化方法面临的参数选择难题。提出一种同步控制算法,用于完全消除理想纠偏状态的两种路径偏差并维持无偏差跟踪状态。对于其它状态,则采取假设—预测—调整的迭代算法,以实现状态转化的协调性。数值仿真和实验证明,在不同偏差状态和速度下,该算法都能产生可实现的速度差控制量,同步、快速和平稳地消除两种路径偏差,而且,该算法计算量小,可满足嵌入式控制系统实时处理的要求。
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