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倒立摆系统以其自身的不稳定性而难以控制,也因此成为自动控制实验中验证控制策略优劣的极好的实验装置.针对二级倒立摆系统的平衡控制问题,对其进行数学建模,应用二次型最优控制理论设计了控制器.仿真结果表明,二次型最优控制对于典型非线性自不稳定系统有着很好的控制能力.
二级倒立摆的二次型最优控制研究
【摘 要】
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倒立摆系统以其自身的不稳定性而难以控制,也因此成为自动控制实验中验证控制策略优劣的极好的实验装置.针对二级倒立摆系统的平衡控制问题,对其进行数学建模,应用二次型最优
【机 构】
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上海交通大学信息检测技术与仪器系
【出 处】
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计算机测量与控制
【发表日期】
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2004年11期
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