【摘 要】
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为了使Stewart平台的6个驱动部件能够协同运动,提出了一种基于同步控制思想的PID控制律。利用Stewart平台的反解运算求得6个液压缸的期望轨迹,并利用MATLAB对基于同步控制思
【机 构】
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中国船舶重工集团公司第七一〇研究所,
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为了使Stewart平台的6个驱动部件能够协同运动,提出了一种基于同步控制思想的PID控制律。利用Stewart平台的反解运算求得6个液压缸的期望轨迹,并利用MATLAB对基于同步控制思想的PID控制律进行仿真分析。最后,利用仿真结果验证此控制律具有良好的控制性能。
In order to make the six driving components of the Stewart platform move in coordination, a PID control law based on the idea of synchronous control is proposed. The inverse trajectory of Stewart platform was used to calculate the desired trajectory of six hydraulic cylinders and the simulation analysis of PID control law based on the idea of synchronous control was carried out by using MATLAB. Finally, the simulation results show that the control law has good control performance.
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