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随着装备制造业逐渐向自动化、智能化的方向发展,机器人也得到越来越多的应用,目前机器人已在多个行业展现出绝对的优势。对洁净机器人手臂的转动惯量对系统动态性能的影响, 在利用动能公式分析得到其转动惯量与位置关系的基础上,提出了一种由升降旋转部件、径向直线伸缩部件、末端执行机构等部分组成的洁净搬运机器人。介绍了这种洁净搬运机器人的机械结构和技术特点, 着重分析了其主要部件的运动机理。仿真结果表明了该控制方法能有效抑制转动惯量的变化对系统动态性能的影响, 且简单可行。