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为了增强关节式工业机器人加工不规则工件的能力，将三次均匀B样条曲线应用于关节式机器人轨迹插补算法中，使机器人末端以三次B样条的曲线轨迹通过各加工点．在分析了三次均匀B样条曲线特性的基础上，给出了三次均匀B样条曲线的一般表达式．在增加曲线自由端点条件后，使用追赶算法快速反算出控制点．使用预估校正的方法推导出插补算法，该算法能使机器人末端遵循抛物线过渡型的加速一匀速一减速变化规律，给出了预测减速点的方法．对一个类花瓣型的加工对象进行仿真，证明文中方法的可行性．