论文部分内容阅读
在对KLD-600机器人的正逆运动学分析的基础上,采用关节空间法分析了轨迹规划,建立了控制程序基础模型.实际动态实验表明,该机器人末端执行器的运行轨迹与规划轨迹相吻合.
KLD－600机器人轨迹规划的分析
【摘 要】
：
在对KLD-600机器人的正逆运动学分析的基础上,采用关节空间法分析了轨迹规划,建立了控制程序基础模型.实际动态实验表明,该机器人末端执行器的运行轨迹与规划轨迹相吻合.
【机 构】
：
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
【出 处】
：
哈尔滨理工大学学报
【发表日期】
：
2003年5期
其他文献
针对传统NIDS所采用简单模式匹配技术存在的弊端，介绍协议分析技术在入侵检测中的应用．依据协议攻击特征和协议的状态信息，提出协议分析与状态转移相结合的检测方法，并以实例说明
随着云计算、大数据和移动互联网等新技术新业务的应用和普及,个人信息保护在各行业各领域受到不同程度的冲击,日渐受到行业主管部门及行业内企业、组织的关注。同时,电信和
作为现代工业生产的重要设备之一,交流伺服系统具有稳定性强、精度高和快速性好等特点,但参数摄动和外部干扰会对控制性能带来不利影响。实际系统中常用的滑模控制技术能够抑制满足匹配条件的外部干扰,从而提高系统控制性能。在此基础上,论文研究适用于位置伺服系统的离散控制器设计方法,实现对重复轨迹的精确跟踪以及外部干扰的有效抑制,进而提高伺服电机控制性能。论文的主要工作包括以下方面:1.提出无切换吸引律避免系统
根据我国当前教学改革和建设的需要,国家教育部提出了计算机基础教学的基本目标,即计算机基础教学要达到目标中规定的三个层次的基本要求,其中,第一层次为计算机文化基础,第
根据铝-钛-钢爆炸复合板的应用环境，将其投放在青岛、舟山和厦门3个海域的潮差区和飞溅区，暴露1年、4年后对材料腐蚀行为进行研究。结果表明：该复合板在3个海域的腐蚀均以电偶腐
高速公路的运行和发展对我国整体经济有着十分重要的作用,本文主要探究高速公路隧道施工塌方控制的必要性,研究高速公路隧道施工出现塌方的原因及可以控制的因素,对这些内容
文章根据国内外近几年的研究成果，综述了水热（或溶剂热）合成法、溶胶．凝胶法和膜模拟技术三种常用的CdS制备方法及其与体材料的复合与组装研究进展，并从生物监测、发光材料、传感
本文探讨了加入纳米TiC对高速电弧喷涂NiTi／Cr3C2涂层组织和性能的影响，并对该涂层进行了高温冲蚀磨损试验。通过力学性能测试、EDS和XRD分析、光学金相显微镜以及SEM形貌观测