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针对传统的运输车辆多尺度协同躲避方法存在躲避时间较长、准确性较低等问题,提出一种基于物联网的离散型运输车辆多尺度协同躲避方法。将驾驶员的驾驶经验与模糊控制相结合,构建车辆运动学模型。结合预瞄点搜索方法计算出期望的侧向行驶速度。在上述基础上,利用车辆运动学模型对物联网下离散型运输车辆进行转向控制,使其跟踪上期望的行驶轨迹,实现离散型运输车辆多尺度协同躲避。实验结果表明,所提方法能够快速、准确地躲障运输过程中的障碍车辆,并且具有较高的实用性。