【摘 要】
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本文首先介绍了伺服驱动下的柔性机械臂主动控制实验系统 ,在该实验系统上 ,采用PD控制策略实现关节转角的大范围刚体运动 ,为抑制运动过程中激发的柔性梁的弹性振动 ,采用近
【机 构】
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山东建筑工程学院!济南250014,北京大学力学与工程科学系,北京大学力学与工程科学系,天津大学机械工程系
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本文首先介绍了伺服驱动下的柔性机械臂主动控制实验系统 ,在该实验系统上 ,采用PD控制策略实现关节转角的大范围刚体运动 ,为抑制运动过程中激发的柔性梁的弹性振动 ,采用近似的线性化的动力学模型 ,设计基于LQR方法的弹性模态稳态器 ,抑制柔性梁上的弹性振动 ,并取得了预期的实验效果。实验结果表明该控制策略可较好地应用于柔性机械臂的主动控制中 ,并比单纯的PID控制更加有效
In this paper, the experimental system of servo-driven flexible manipulator active control is introduced. In this experiment system, the PD control strategy is used to realize the large-scale rigid body motion of articulated joints. In order to restrain the elastic vibration of the flexible beam excited by the motion, The linear dynamic model was designed. The elastic modal steady-state controller based on the LQR method was designed to suppress the elastic vibration on the flexible beam and achieved the expected experimental results. Experimental results show that the proposed control strategy can be applied to the active control of flexible manipulator and is more effective than simple PID control
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