【摘 要】
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从运动特性上看,六轮月球探测车是复杂的多路闭链系统.完整的六轮月球探测车运动学模型应考虑所有车轮与地面的相互运动关系以及滑移的影响.现对滑移条件下的六轮月球探测车
【机 构】
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中国空间技术研究院北京控制工程研究所
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从运动特性上看,六轮月球探测车是复杂的多路闭链系统.完整的六轮月球探测车运动学模型应考虑所有车轮与地面的相互运动关系以及滑移的影响.现对滑移条件下的六轮月球探测车进行了运动学建模与分析.根据六轮摇臂式月球探测车的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了六轮探测车的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性.所建立的运动学方程直接基于任意三维地形环境.在运动学建模与分析中,将车轮的各项滑移全部单独提取出来考虑,给出了滑移量的估算方法,提出了利用滑移估算值对闭环运动控制进行修正的方法.该研
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