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通过对机械臂末端角位移和位移直接求导,给出了末端速度和加速度的解析表示公式,并由此给出了迭代计算程序。由于迭代计算不需要计算第n-1个坐标系到第0个坐标系的变换矩阵,因此使算法得到了简化,有利于提高机械臂控制的实时性。
机械臂末端速度加速度的快速运算
【摘 要】
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通过对机械臂末端角位移和位移直接求导,给出了末端速度和加速度的解析表示公式,并由此给出了迭代计算程序。由于迭代计算不需要计算第n-1个坐标系到第0个坐标系的变换矩阵,
【机 构】
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山东航天电子技术研究所,中国科学院光电技术研究所
【出 处】
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光电工程
【发表日期】
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2013年10期
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