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开发高性能可靠的飞控计算机是直升机研制的重要一步，在试飞之前，需要对飞控系统进行全面的仿真测试。结合控制律软件设计，提出一种基于嵌入式VxWorks操作系统，结合RTW工具箱进行飞控系统半物理仿真研究的方案。详细说明了使用RTW生成实时目标代码的过程和外部模式的配置。开发了半物理仿真平台的软件，并与控制律软件、飞机模型、飞控操纵台进行联合调试。解决了RTW生成模块中信号量访问、仿真软件各功能模块优先级划分、串口数据读写等问题。最后给出了联合调试的实际仿真结果，并验证了该方案的软硬件的可靠性。可以应用到进一