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六轴关节型机械手是一种新兴的自动化机械装置。国内外都在大力研究发展之中，依据国内的现状，提出了一种基于实时Linux平台下的采用EtherCAT总线的六轴关节型机械手实现方案，其具有结构简单、工作稳定、性能优越、成本适中等特点。硬件以嵌入式工控机、EtherCAT接口运动控制卡、脉冲型伺服单元为主，也可选用支持EtherCAT接口的伺服单元而省去运动控制卡；软件以EMC2数控软件为基础进行二次开发。文中重点论述了软件的设计和运动控制板卡硬件的设计．指出了硬件设计中的电磁兼容性、ARM复位、干扰隔离、ESD