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以桥式起重机这一被控对象的控制问题作为出发点，详细阐述了其建模方法，讨论了其最优控制策略；并针对设计过程中出现的LQ加权矩阵Q的选取难题给出了一种解析解和证明，同时运用这一结论计算出了实际问题中的加权矩阵Q，从而求得最优的状态反馈矩阵K；通过计算机仿真，当控制算法作用于被控对象时，系统能够获得满意的控制性能；同时也针对桥式起重机试验装置开展了一系列调试试验，最优状态反馈控制器通过四轴运动控制板卡得以实现；在试验中，试验装置其大小车都能够准确停车到位，并消除运动过程中的吊钩游摆；试验结果说明了防摆控制器设计